早在1945年秋季，前戴姆勒－平治公司的航空引擎設計部門負責人Albert Friedrich起草了一款農用車的設計圖。Friedrich帶領一支專責開發團隊進行設計，並與Schwäbisch Gmünd的Erhard und Söhne公司合作開發。

1948年，Unimog開始在位於Göppingen的機械工具製造商Gebrüder Boehringer正式生產。但由於大規模生產需要更大的投資，該項目於1950年秋季由戴姆勒－平治公司接手，並從1951年開始在Gaggenau的工廠進行生產。從1953年起，Unimog便配上了平治三芒星的品牌標誌，同年Unimog開始採用封閉式駕駛室，而之前的車型僅擁有可摺疊式的頂篷。

兩年後推出的Unimog S迅速受到軍方青睞，並逐漸應用於民用領域。這款車型的生產一直持續至1980年，是Unimog歷史上最受歡迎的車型。